没落绅士堂吉诃德因为阅读骑士小说入迷，企图仿效古老的游侠骑士生活。他拼凑了一副盔甲，骑上一匹瘦马，第一次出游，受伤而归。第二次他找了邻居桑丘·潘沙做侍从，一同出游，干了许多荒唐可笑的蠢事：把风车当作巨人、把旅店当作城堡、把羊群当作敌人……最后差点丧命，被人救护回家。第三次出游时，主仆二人又遭遇了不少惊险之事。最后，堂吉诃德被扮成骑士的邻居参孙打败，回到家中，一病不起，临终时才恍然大悟，痛斥骑士小说。

小说通过堂吉诃德的游侠冒险，描绘了十六世纪末、十七世纪初西班牙社会广阔的生活画面，展示了封建统治的黑暗和腐朽，具有鲜明的人文主义倾向，表现了强烈的人道主义精神。