在  1977 年之前，我们只知道天王星有 5 颗卫星，这 5 颗卫星几乎都在接近天王星的赤道面上，绕天王星转动。因为天王星的自转轴倾斜为 98°角，这 5 颗卫星都成了逆行卫星。其中，天卫三和天卫四较大，直径分别为 1000 千米和 1630 千米，其余三颗比较小，最小的天卫五是 1948 年美国天文学家柯伊伯发现的，直径为 484 千米。天卫五的地形复杂，有高达 24 千米的山峰，坑坑凹凹的洞和数条线状的沟，它的成因迄今依然还是个谜。

1986 年旅行者 2 号探测器造访了这颗行星，发现了 10 颗新卫星，使它的卫星数目增加了 2 倍，共计 15 颗，新发现的卫星都很靠近天王星，但都比较小，直径多在 20～100 千米之间。最大的一颗直径为 160 千米，此卫星被称为 1985UI。只有这颗卫星是旅行者 2 号在飞往天王星的旅途中发现的。

天王星的面目才稍稍揭开，还会不断有新的疑谜产生。要想更深地了解谜一样的天王星，还要靠天文学家们的长期不懈的努力。