在 14 世纪的中国明代，有一位叫万户的军中工匠，制造了一把“飞天椅”，并在椅子后面捆绑了 47 支“飞龙”火箭，试图乘坐它上天飞行。这一天，在一座山坡上，万户坐到椅子内，手持两只大风筝，军中工匠们围在四周，并点燃火箭，随着一阵阵轰响声，支支火箭喷出一股股火焰，“飞龙”火箭把座椅推向半空，随风筝飞了起来，但很快一声爆炸，“飞天椅”在火光中摔到山坡下，万户不幸献出了宝贵的生命。

万户是世界上第一个利用火箭向太空搏击的英雄。他的努力虽然失败了，但他借助火箭推力升空的设想，比现代宇航之父齐奥尔科夫斯基 1903 年提出的利用火箭进行星际旅行的设想早了几百年。他被世界公认为“真正的航天始祖”。

中国是火箭的发祥地。在今天美国华盛顿的宇航博物馆内，就站立着一尊中国古代武士手持火箭发射筒的塑像。

“火箭”最初的含义是带“火”的箭，早在三国时期就有了这一名称。当时的兵家在箭杆前部绑上易燃物，点燃后用弓弩射出去进行火攻战。到了唐代，由于炼丹术的兴起，孙思邈发明了用木炭、硝石和硫磺制成的火药，于是兵家在作战中又将绑在箭杆上的易燃物换成了火药。由于这个时期的火箭还是用弓弩弹射的，而不是靠自身喷气推进的，故与现代火箭只是名称上相同，其飞行原理毫无共同之处。

大约到了距今 800 年前的南宋，民间用火药制作了各式爆竹和花炮。有利用火药一次爆炸产生的反作用力升到空中，然后再引爆另一部分火药炸出响声的“二踢脚”；也有利用自身的喷气反作用力向前推进的烟火“地老鼠”；还有一种在头部绑着火药筒、尾部装上羽毛，点燃后用喷气推动飞行的“起花”。这些原始的娱乐型火箭是最早靠自身喷气推进的火箭的雏型。

中国宋朝时期，开始在作战中使用火箭作进攻武器。火箭作为兵器可重达 1 千克，射程达到 300～600 步。随着火药火箭技术的进一步发展，火箭式样增多，威力增强。在明人茅元仪所著的《武备志》一书中，记述了近 30 种火箭的结构与作用，其中最负盛名的有“一窝蜂”“火龙出水”“飞空砂筒”“神火飞鸦”等几种。

一窝蜂：在一个木制长桶内插上 32 支火箭，同时点火射出，众矢齐发，可加大杀伤威力，增大射程。这种火箭的全长 4.2 尺（1.4 米），药筒长 4 寸（约为 13 厘米），箭杆尾端拴一铁块起平衡作用。这是一种原始的集束式火箭。

火龙出水：用一根 5 尺（约为 1.7）长的竹筒，前后装上木制龙头龙尾，龙身两侧前后各装两支火箭，用火药连线在一起，在龙腹内还装有一组火箭。发射时点燃筒外火箭，推动龙身向前飞行；火药燃尽后再引燃筒内火箭，并从龙口射出飞向目标。这类似一种两级火箭。

飞空砂筒：在竹制箭杆上绑两支方向相反的火箭，发射时先点燃向前的火箭，当飞向目标后装有砂石的药筒落地爆炸，然后又引燃向后的火箭返回原处。这可说是一种可回收的火箭。 

神火飞鸦：箭筒像一只大鸦，呈纺锤形，腹内装火药。每扇翅膀下斜插两支火箭，鸦背上钻一小孔，安装火药线与下火箭相连。火药线点燃后，两支火箭同时燃烧，能把大鸦发射到较远的目标。这是早期的一种并联式火箭。

中国古代火箭主要应用于两个方面：一个是作为节日盛典的喜庆焰火；另一个是作为战争中的进攻武器。这是打开天门的第一钥匙。